ABB知识点28：异常事件

一 、常见异常事件

1. 事件类型

IRC5 紧凑型控制器支持 3 种类型的事件：消息、警告和错误。

消息：记录事件日志，并不要求用户进行任何特别操作。警告：提醒用户系统发生了某些无须纠正的事件，操作会继续。错误：系统出现了严重错误，操作已经停止。需要用户立即采取行动解决错误。

2. 常见事件

系统读取的常见事件消息见表 10.1。

3. 异常事件

异常事件是指由于硬件设备问题和软件设计错误而导致机器人无法运行的事件。

通常可以通过系统事件日志中报错编号查看事件类型，根据故障排除手册，找到相应

的处理方式。表 10.2 列举几个常见异常事件。

在以上异常事件中，设备上经常使用且需要立即处理的事件是急停事件。急停事件是用于在机器人紧急情况下，停止机器人运动以及对外围设备进行一定的通信处理，比如：机械臂末端的工具吸盘需要抓住当前工件，在外部急停情况下，要保证吸盘不能放下工件，以免损坏工件等。

二 、急停事件配置

急停事件的配置步骤见表 10.3。

注意事项

1. 步骤 4 图片中英文单词含义如下所示

Event：机器人系统触发事件；Routine：程序，机器人事件响应程序；Task：任务，当前机器人执行任务；ALL Tasks：所有任务是否执行；ALL Motion Tasks：所有运动电机任务是否执行；Sequence Number：序列号，处理事件优先级。

2. 步骤 5 图片中各参数值的含义如下所示

QSTOP：急停事件。ALL_RESET：机器人对急停事件响应程序的名称。T_ROB1：任务名称。NO：所有任务不执行。0：事件优先级为最高。

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如何通过叶片异常变化判断根系是否健康？当心这6种叶片异常现象

植物（包括农作物和花卉苗木等）长得好不好，首先要根系长得好不好和壮不壮；作物生长很不正常又没有病虫害，大多都是由于根系出了问题造成的。但在需要诊断作物是不是发生了根系问题时，由于植物根系生长在土壤里，不刨土扒根又看不见摸不着，所以，学会如何通过植物地上枝叶状态变化判断是否植物根系好坏就非常重要。

对于植物来说，植物地下生长的根系，其实就相当于植物地上部分生长枝叶和开花结果的“吃饭进食的口舌和消化食物的肠胃”，所以当植物地下根系出现问题时，必然会直接影响到植物地上部分生长发育所需水肥养分的供应，那么发生根系问题的植物必然就会在地上枝叶花果上表现出异常生长状态，而我们就可以通过植物地上茎叶部分所表现出来的具体异常状态，反过来去判断植物是否发生了根系问题（诊断植物根系是否健康），甚至还可以反推出植物到底发生了哪种根系问题（诊断造成植物根系问题的原因）。

因此，当植物生长状态不好或者生长异常时，我们是可以通过茎叶状态变化去诊断是不是根系出了问题，实在不能确定时再去刨土扒根看根系也不迟（扒根是会损伤植物根系的哦）。

那么，当植物地上茎叶部分表现出哪些异常症状就说明植物出现根系生长不良的问题呢？

今天农技小背篓在此给大家系统梳理了6点，当植物生长过程中出现以下几种异常情况时，就说明根系出了问题（如水大闷根、根系损伤、根系腐烂、根系肥害、根系虫害、根系病害、根系弱差等），这6个以茎叶状态变化判断根系好坏的方法，大家可以广泛在包括作物、花卉、苗木、蔬菜、瓜果等各类植物的根系问题诊断上使用。

第一个根系不好症状：当植物没有发现任何病虫害而顶部新叶生长变慢厚度变薄（非正常状态）、底部老叶明显变黄变脆（轻则叶脉间变黄、重则整个叶片变黄）且中部成熟叶片发生叶色改变或叶色退绿失常时，或者当植物上的叶片比较缓慢的由厚肥逐步变瘦弱、由嫩绿到发黄再到干枯时，就说明根系出了问题，这种情况主要是由于地下根系出了问题致使水肥吸收受阻、地上茎叶持续缺乏养分供应造成的，主要是地上部分营养不良，一般叶片黄的越多、黄的越快则说明根系问题越严重。

第二个根系不好的症状：当植物上没有发现任何病虫害而正常绿叶突然开始陆陆续续掉叶或者绿叶稍微一碰就掉落时（非正常落叶，这种根系问题比较轻，一般能够补救回来），或者稍微用力晃动苗株茎秆上就大量掉叶绿叶时（这种根系问题比较重），就说明根系出了问题，这种情况大概率预示着植物的地下根系即将开始大量腐烂坏死（这种烂根一般在土壤潮湿的情况下发生的比较普遍），而烂根严重的植物一般是很难再补救回来的。

第三个根系不好的症状：当植物上没有发现任何病虫害而出现了枝叶萎焉（正常叶片是肥大饱满硬朗有质感的，大家用手一捏就知道）、叶柄垂软（就是叶片和茎秆相连接的地方）、叶尖黄白或干枯（用眼就能看到）、枝叶表面触感温热干燥（用手摸一下枝叶就能感觉到，正常枝叶应该是湿润清凉的摸触感）时，就说明根系出了问题，这种情况大多也是由根系问题造成的，比如说闷根、伤根、根腐病等。

第四个根系不好的症状：当植物上没有发现任何病虫害而叶片出现了萎缩、褶皱、畸形等现象（正常叶片应该是自然舒展的状态），这种情况基本上也可以判断是植物地下根系出了问题（如烂根、伤根、根系不良养分吸收受阻等问题），从而导致地上叶片生长发育得不到所需养分所出现的异常生长状态。

第五个根系不好的症状：当植物上没有发现任何病虫害而植物在根基部或茎秆底部分叉部位突然长出了大量细白长且呈丛簇状的气根（喜欢种植多肉的朋友应该都遇到过这种情况吧），那么这种情况基本上也都是由于地下根系出了问题所造成的，比如说地下根系已经变黑腐烂了。这是因为根系坏掉了不能再正常从土壤中吸收水分向上部茎叶输送营养了（根系说“我不行了！”），但植物为了自保存活就会在坏掉的根基部上方“憋”出一些很细小的气根努力从吸收空气中的水分向上输送（地上部分说“我还不想死！”），基本上就是这么个道理。

第六个根系不好的症状：当植物上没有发现任何病虫害、也没有出现缺水少肥或遇到恶劣天气环境的情况时，而植物在生长过程中却出现了长势缓慢或完全停长、苗株黄弱瘦小、新芽颜色发黑、花苞未开放就大量掉落、幼果都长不大或者提前上色早熟、中后期早衰的情况，或者植物在生长过程中却出现了萎焉无生机（比如说只有顶部几片新叶硬挺症状而其他叶片全部变软）且浇水几天后也不能恢复正常（大概率是烂根了），那么这种情况下大多数也都是地下根系出现了比较严重的问题，发现的早还可以抢救回来，发现的晚基本就等着死棵拔苗吧！

下一篇给大家讲什么样的根系是好根系、什么样的根系是出了问题的根系，哪些原因最容易伤根、哪些方法能够促进伤根尽快恢复、根系损失后多久能够恢复，如何保护和养护好根系。

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